Sekolah Rendah Agama Seksyen 19 tertubuh hasil daripada kehendak dan permintaan penduduk-penduduk Shah Alam Selatan. Tanggal 8 Februari 1991 adalah merupakan titik tolak kepada penubuhan sekolah ini. Pada tarikh tersebut, satu perjumpaan dan perbincangan di antara wakil penduduk daripada Seksyen 16 hingga Seksyen 25, Taman Seri Muda dan Taman Alam Megah dengan wakil Jabatan Agama Islam Selangor (JAIS) dan wakil rakyat kawasan Batu tiga Shah Alam YB Mohd. Zin bin Sulaiman (Allahyarham) telah diadakan.

Di dalam perjumpaan dan perbincangan tersebut, wakil-wakil yang mewakili seksyen dan taman masing-masing telah mengemukakan pendapat dan cadangan mereka agar diwujudkan sebuah sekolah rendah agama di kawasan berdekatan bagi memberi peluang anak-anak penduduk di seksyen dan taman berdekatan mendapat pendidikan agama yang sempurna dan terancang. Sebelum ini para penduduk di seksyen dan taman tersebut terpaksa menghantar anak-anak mereka ke Sekolah Rendah Agama di Seksyen 3 dan Seksyen 11. Namun, tidak kesemua mereka mendapat peluang tersebut kerana kuota murid yang terhad dan jarak perjalanan yang jauh. Perjumpaan tersebut telah melantik satu Jawatankuasa Penaja Penubuhan Sekolah Rendah Agama Seksyen 19.

Hasil daripada perjumpaan dan perbincangan tersebut, satu keputusan telah dicapai, iaitu mereka bersetuju untuk mengemukakan satu memorandum kepada pihak berkuasa terutama Kerajaan Negeri Selangor untuk menyegerakan peruntukan bagi membina sekolah di kawasan tersebut.

Jawatankuasa penubuhan tersebut telah berusaha keras bagi menjayakan kehendak penduduk di Shah Alam Selatan. Mereka telah bekerjasama dengan JAIS bagi mengenalpasti tapak sekolah yang akan dibina. Akhirnya sebidang tanah seluas 409,459 kaki persegi telah dikenalpasti di Jalan Gelora 19/46. Pembinaan sekolah tersebut telah diluluskan oleh Majlis Mesyuarat Kerajaan Negeri Selangor melalui Perbadanan Kerajaan Negeri Selangor (PKNS) dan Pejabat Tanah Daerah Petaling. Anggaran awal kos pembinaan sekolah ini adalah sejumlah RM 2,186,164.06. Akhirnya bangunan sekolah ini dibina dengan kos RM 1.5 juta dan siap sepenuhnya pada penghujung tahun 1994.

Sekolah Rendah Agama Seksyen 19 dibuka pada November 1994 sebelum sesi persekolahan bermula pada 1 Disember 1994. Pada awal penubuhannya, sekolah ini terdiri daripada 2 blok bangunan 2 tingkat dan sebuah kantin. Segala bentuk persiapan dan urusan pendaftaran telah dibuat pada penghujung tahun 1994. Ustaz Abdul Nasir bin Hashim sebagai Guru Besar pertama sekolah tersebut dan Ustaz Mohd. Khalimi bin Mohd. Torai sebagai Guru Penolong Kanannya. Sebahagian besar daripada guru-guru dan murid adalah agihan daripada Sekolah Rendah Agama Seksyen 3 Shah Alam.

Bilangan guru pada ketika itu adalah 56 orang dan 2193 orang murid serta 61 buah kelas (31 sesi pagi dan 30 sesi petang). Oleh kerana Bahagian Pendidikan JAIS tidak dapat menghantar guru dengan secukupnya selama beberapa bulan, maka pengurusan sekolah terpaksa mencari guru tambahan dan membayar elaun tidak kurang RM 16,000 sebulan.

Pada tahun 2000, sekolah ini telah terpilih sebagai salah sebuah daripada Sekolah Rendah Agama Integrasi iaitu sekolah yang menggabungkan antara kurikulum agama dengan Kurikulum Bersepadu Sekolah Rendah (KBSR) di dalam sebuah sekolah sahaja. Jumlah guru dan kakitangan yang berkhidmat di sini sekarang adalah seramai 115 orang dan jumlah pelajarnya seramai 2540 orang.

Di bawah pengurusan dan pentadbiran Guru besar yang baru, iaitu Ustaz Mohamed Misman bin Juraimi, Sekolah Rendah Agama Integrasi Seksyen 19 akan terus berusaha untuk maju ke hadapan seiring dengan peredaran masa dan akan terus mendukung matlamat asal penubuhannya untuk menyampaikan ilmu agama Allah kepada semua golongan masyarakat